一、什么时候需要更新转数计数器

ABB机器人用着用着突然弹出一个"转数计数器未更新"的报警，别急着慌，先把原因搞清楚。机器人出厂时每个关节轴都有机械零点，对应着本体上的同步标记。零点信息存在串行测量板上，靠供电保持。一旦掉电或者遇到某些特殊情况，零点数据丢了，就得重新更新。

具体哪些情况会触发这个报警？系统报"转数计数器未更新"时、转数计数器故障修复后、计数器与测量板之间断开过、断电状态下关节轴被外力移动了、更换伺服电机计数器电池之后、首次安装完机器人和控制器完成线缆连接时。这几种情况覆盖了大部分场景，遇到报警先对照看看属于哪一种。

更新转数计数器的前提是把各关节轴运动到机械零点位置，也就是让轴标记对齐。这里有个细节容易踩坑，轴标记不是一条精确的线，而是一个范围。对准那个范围就行，不用非得调到正中间。

调整顺序很关键。从大轴往小轴调，也就是先调6轴和5轴，然后4轴、3轴，最后2轴和1轴。如果先调小轴，后面调大轴的时候大轴转动会把小轴带到视线外面，你就看不到标记了。这个顺序别搞反，省得来回折腾。

不同型号的机器人零点位置不一样，IRB120和IRB1410的校准点完全不同。动手之前先查清楚你这个型号的零点位置图，别拿别的型号的图来对。

机械零点对好之后，转到示教器上操作。整个流程不复杂，但每一步都得走对。

第一步打开菜单，点击校准按钮。第二步选择要校准的机器单元。第三步选手动方法，进入高级选项。第四步选转速计数器，然后点更新转速计数器。第五步点继续。第六步勾选要更新的机械单元，按确定。第七步选择要更新的轴，1到6分别对应机械1到6轴，一般情况全选就行。如果空间有限制，某些轴不方便同时到位，可以分批更新，先更新已经到位的轴。第八步按更新键，第九步再按一次更新确认，完成后界面会提示更新成功。

整个过程说白了就是把当前关节轴位置的编码器转数数据设为机械零点的转数数据。单圈转角数据不变，只更新转数部分。这是一次粗略校准，精确校准还需要用专门的方法。

更新完转数计数器之后，电机的角度基准变了。这意味着之前示教的点位可能出现偏差，机器人不会精确停在原来的位置。这一点要特别注意，更新完成后先手动低速运行，确认各点位是否准确，再投入自动运行。安全第一，别更新完直接切自动模式跑程序。

还有一点，如果不符合前面提到的六种触发条件，不要随意更新转数计数器。正常运行的机器人不需要定期更新，只有在零点数据确实丢失或者硬件更换后才需要操作。把它当成维修手段而不是保养手段。

虚拟示教器上的操作步骤和真实设备完全一致。如果是在RobotStudio里做练习，按照同样的流程走就行。真实设备上操作时注意周围环境，确认没有人或者障碍物在机器人运动范围内。