自 20 世纪 60 年代初人类创造出第一台工业机器人，其便展现出强大的生命力。在短短 40 多年间，工业机器人技术迅猛发展，在工业发达国家的生产中得到广泛应用。如今，工业机器人已深入汽车及零部件制造、机械加工、电子电气、橡胶塑料、食品、木材与家具制造等众多领域，焊接、装配、喷涂、搬运等各类工业机器人大量投入使用。

随着企业中机器人数量增多，如何应对机器人故障成为关键问题。若机器人工作时出现故障，且排除控制器原因，那么大概率是机器部件损坏。为快速简便处理故障，需对故障进行分析，找出引发故障的零件。可按以下步骤进行简单检查与维护：

第一步：确定故障轴

首先要找出是哪个轴引发了故障。若难以检测，需排查机器是否存在以下异常情况：

是否有零件发出噪音？

是否有零件过热？

是否有零件松动或产生后坐力？

第二步：找出损坏零件

确定异常轴后，检查是哪部分导致问题。同一现象可能由多种原因造成，需注意以下几种故障现象：

过载：当负载超出额定电机负载时出现，具体表现为触发线圈保护器的热继电器。

操作时有噪音：操作过程中机器人出现振动。

停止时摇摆：机器人停止时发生摆动。

无规律的颤抖：机器人静止时出现零星颤抖。

第三步：处理故障零件

查出故障零件后，依据 “主要零部件故障诊断和解决” 执行相应修理步骤。

主要零部件故障诊断和解决

工业机器人主要零部件包括减速齿轮、制动装置、电机、编码器等，其中减速齿轮故障较为多发，制动装置、电机和编码器故障相对较少。

当减速齿轮损坏时，会出现振动或发出异常声响，进而引发过载、操作偏离，还可能导致过热，甚至使机器人无法移动或出现位置偏移错误。其损坏原因可能是减速齿轮主轴（S、H、V）或腕轴（R2、B、R1）受损。可通过以下细致诊断确定损坏部位：

机器人工作时，留意减速齿轮有无震动、异常声响或过热情况。

检查减速齿轮是否松动和磨损。将 S 轴的刹车释放开关扳至【开】位置，前后摆动第一个机械臂，用手感知有无异常。

核查故障发生前，外围设备是否与机器人连接，因为连接可能导致减速齿轮损坏。

前后摇晃末端执行器（如焊枪、手型装置等），检查减速齿轮是否松动。

关闭电机，同时打开刹车释放开关，查看能否用手转动轴，若不能则表明减速齿轮状况不佳。

再次核查故障发生前外围设备与机器人的连接情况。

经上述步骤确定是主轴还是腕轴损坏后，采取相应解决措施。若主轴损坏需更换减速齿轮，这可能需要起重机来提升和悬吊机器人机械臂；若腕轴损坏，除更换减速齿轮外，还可更换整个机械腕部分，此方法快速可靠，因为更换减速齿轮耗时且需特定设备。如有困难，可咨询服务部门。

相比之下，制动装置和电机的更换较为简单。诊断和更换制动装置时要注意安全，关闭电机后，通过开启、关闭刹车释放开关，检查操作时能否听到刹车声，若听不到，可能刹车线破损。操作刹车释放开关时，要谨防机械臂脱落，该开关位于控制器箱门的控制板上。一旦发现部件损坏或老化，应及时更换。