机器人诞生至今已有数十载，然而其定义却依旧众说纷纭，尚无统一标准。这一方面是由于机器人处于持续发展阶段，新机型与新功能不断涌现。或许正是这种定义的模糊性，为人们提供了广阔的想象与创造空间。

在各类科普资料中，机器人有多种分类方式。家务型机器人可辅助人们料理生活，承担简单家务；操作型机器人能够自动控制、重复编程，具备多个自由度，可固定或移动，应用于自动化系统；程控型机器人依据预先设定的顺序与条件，依次操控机械动作；示教再现型机器人通过引导等方式学习动作并输入程序，随后自动重复作业；数控型机器人借助数值、语言等进行示教，依据示教信息开展工作；感觉控制型机器人依靠传感器获取的信息来控制行动；适应控制型机器人可根据环境变化调整自身行动；学习控制型机器人具备学习能力，能将 “学习” 到的经验应用于工作；智能机器人则凭借人工智能决定行动。

我国机器人专家从应用环境出发，将机器人分为工业机器人与特种机器人两大类。工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人，而特种机器人则用于非制造业并服务人类，包括服务、水下、娱乐、军用、农业机器人以及机器人化机器等。在特种机器人中，部分分支发展迅速，有独立成体系的趋势，如服务、水下、军用、微操作机器人等。国际上机器人学者同样从应用环境出发，将机器人分为制造环境下的工业机器人与非制造环境下的服务与仿人型机器人，与我国分类方式一致。

工业机器人基础知识

目前，在全球工业界装机量最多（约占全球 26%）的工业机器人是 SCARA 型（选择性柔顺装配机器人手臂）四轴机器人。装机量位居第二（作者估计接近 25%）的是串联关节型垂直 6 轴机器人手臂。这两种工业机器人占据全球工业机器人装机量的一半以上，是关注的重点。

机器人坐标系

SCARA 机器人坐标系：具备 XY 方向坐标（前后左右）、Z 方向坐标（上下）以及 U 方向坐标（旋转）。

垂直 6 轴机器人坐标系：有其特定的坐标体系，为机器人运动提供定位基准。

机器人手臂姿态

SCARA 机器人手臂姿态：使用 SCARA 机器人作业时，需确保其以示教时的手臂姿势在指定点动作。否则，因手臂姿势不同，可能产生微小位置偏移，或沿意想不到的路径运动，存在干涉周边设备的风险。为避免此类情况，需在点数据中预先指定动作时的手臂姿势，此信息也可在程序中更改。

垂直 6 轴机器人手臂姿态：垂直 6 轴机器人在其动作范围内的点，可采用不同手臂姿势动作，相关信息同样可在程序中调整。

机器人的硬件与编程界面：以日本某知名公司的机器人为例，其硬件系统构成有特定模式。用户编程界面使用可供二次开发的类 BASIC 高级语言，支持多任务处理，可实现动作控制与 I/O 控制。

工业机器人的应用行业与案例

光伏电池片搬运领域：电池片制造流程众多，每个工位都涉及搬运。由于电池片愈发轻薄，且为高价值精细材料，降低搬运碎片率至关重要。机器人凭借出色的重复定位精度与高可靠性，成为完成该任务的首选。如微松公司开发的电池片搬运三轴机器人。

PCBA 测试行业的应用：PCBA（印刷线路板组件）的测试关乎线路板产品质量与企业生存。在当前用工难与产品降价的双重压力下，企业必然选择用机器人减少或替代人工。例如机器人手持线路板进行动态检测。

低压电器产品的组装：低压电器包括断路器、漏电开关、接触器、继电器等，具有产量大、需求稳定、装配复杂等特点。装配机器人生产线能够提供稳定、高效、重复性高的作业，比如给机器人安装断路器上盖的工位。

机器人与小型焊接、切割设备的协调作业：随着机器人与激光设备小型化且价格降低，汽车行业的大型机器人焊接方式在非汽车领域的小型机器人焊接行业广泛应用，如金属片图案切割、锂电池焊接、塑料制品切割与焊接等。因轨迹复杂多样，多应用 6 轴机器人，如非标小型零部件的精细切割作业。

颗粒产品生产线：电子类的 IC、贴片元器件，医药类的胶囊、片剂、胶丸，食品类的巧克力、糖果等均为颗粒类产品。机器人在此类场景主要进行取放料操作，对精度要求一般，但对速度要求高，需能连续 24 小时稳定运行，如糖果包装生产线。

软包装产品的定量装箱生产线：为便于运输与存储，各行业普遍存在产品定量装箱需求。例如饮食业的饮料、啤酒、牛奶，制药业的针剂、冲剂，五金业的小型零部件等。定量装箱是将产品通过真空吸或手爪从传送带上转移至箱子，可一次转移一个或多个，如使用专用治具的软包装产品装箱生产线。

微松公司在机器人工程领域的工作

微松公司主要在半导体、光伏领域开展了以下工作：针对晶圆、光伏电池片传送，结合客户需求定制开发了 3 轴 / 4 轴晶圆预定位机器人、4 轴单 / 双手晶圆传送机器人、3 轴离线 / 4 轴在线电池片精密插槽机器人以及大行程晶圆料盒吊装移动机器人。这些产品已成功取代进口产品，在用户端装机使用。未来，微松公司将在 SCARA 和 6 轴串联机器人方面继续创新，回馈客户与社会。