工业机器人近年来发展迅猛，凭借重复精度高、可靠性好等优势，在汽车、电子、物流等众多领域广泛应用，常见品牌有 KUKA、ABB 等。随着应用拓展，其参与各类复杂系统集成，在航空航天领域也崭露头角，助力实现无人化与智能化，提升生产效率。

ABB 机器人零点丢失故障

一台应用于火焰喷涂表面处理领域的 ABB 机器人，开机后示教器显示 “SMB 串口测量板后备电池已丢失，机器人转数计数器数据丢失”，无法执行动作。

故障原因分析：ABB 机器人采用单圈绝对值编码器，SMB 板负责模数转化与电动机圈数计数，其存储需电源，控制柜关闭时由板上电池供电。此次故障因电池电量不足致转数计数器数据丢失，不过机器人电动机单圈参考位置正确，人工移动各轴到刻度位后的 “转数计数器更新” 不影响精度。

故障处理：先更换 SMB 板电池，随后以单轴运动模式手动移动各关节至零位刻度线（以本体刻度线为准），接着通过示教器依次完成各轴零位校准操作。

KUKA 机器人碰撞零点丢失故障

一台倒挂式 KUKA 机器人用于自动化产线零件上下料，初期调试因 A1 轴软限位参数设置不当碰撞，致 A4 轴电动机损坏、传动杆弯曲。

单轴零点校准：更换 A4 轴电动机及连接杆后，A4、A5、A6 轴零点位置数据丢失，需重新校准。借助 KUKA 专用零点校准仪器 EMD，按特定步骤操作，包括移动轴至预零点标定位置、选择相关菜单、安装 EMD 并连接测量导线，起动机器人后，系统自动储存零点位置数据，完成单轴零点校准。

软限位参数修改：完成 A4 - A6 轴零点校准后，进入专家模式，通过示教器菜单或文件修改 A1 轴软限位参数，将原 ±185° 修改为 ±40°，防止再次碰撞。

KUKA 机器人安全报警故障

一台长期未使用的 KUKA 机器人开机后，示教器出现初始化错误及安全模块故障报警。

故障处理：因是安全类报警，先怀疑外部安全信号异常，进入 “投入运行” 模式排查，发现报警依旧，确定故障源于机器人自身控制系统。依据报警提示检查 CCU 板，观察状态灯发现异常，判断 CCU 板损坏，更换备件后机器人恢复正常。

目前机器人正常运行后故障率较低，但维护人员应按维保要求，定期更换齿轮箱油液、蓄电池，检测带张紧力并进行系统备份等，确保机器人保持良好运行状态。